碼垛機技術(shù)已經(jīng)成熟，在很多行業(yè)都有應(yīng)用，但是市場上還有很多人不知道碼垛機的種類和工作原理。

A：碼垛機類型

1：傳統(tǒng)碼垛機機型

1）笛卡爾坐標碼垛機

直角坐標碼垛機，以XYZ直角坐標系為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機和步進電機驅(qū)動的單軸機械臂為基本工作單元，可完成XYZ三維坐標系任意點，并跟隨可控運動軌跡。

2）全組合結(jié)構(gòu)碼垛機

全關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)碼垛機具有四個自由度，即四個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，適用性很強。廣泛用于紙箱、膠盒、瓶、袋、桶、薄膜包裝制品和灌裝制品的堆垛。結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單，運動平穩(wěn)可靠，碼垛過程全自動，正常運行無需人工干預(yù)。

3) 平行四邊形碼垛機

平行四邊形結(jié)構(gòu)碼垛機通過兩個直軸由復(fù)雜的鉸鏈結(jié)構(gòu)放大，不僅部件數(shù)量多、安裝復(fù)雜，而且不需要算法支持，所以大部分低端碼垛機都采用這種架構(gòu)。

4）直臥式多關(guān)節(jié)碼垛機

直線多關(guān)節(jié)碼垛機具有與全關(guān)節(jié)機器人相同的穩(wěn)定性和效率，平行四邊形碼垛機具有相同的圓柱坐標系，與直角碼垛機相同的低成本。

傳統(tǒng)碼垛機器人占用空間大，活動范圍小，單線程，只能滿足一種產(chǎn)品識別或一種碼垛類型。單線是個不錯的選擇。但當(dāng)企業(yè)公司發(fā)展到一定規(guī)模后，就不再滿足于單一產(chǎn)品的生產(chǎn)，因此占地面積小，識別品種多，自行設(shè)計的堆垛機，美觀大氣的堆垛機投入使用。

二：碼垛機工作方式

1）傳統(tǒng)碼垛機

傳統(tǒng)碼垛機的速度、高度和碼垛方式通過PLC設(shè)定后，可實現(xiàn)單件產(chǎn)品的卸垛和碼垛，部分列車單程序運行。當(dāng)后續(xù)生產(chǎn)線增加不同規(guī)格的產(chǎn)品時，可能需要更換碼垛機。

2）立式碼垛機機械臂

改進的碼垛機機械臂采用機器人控制系統(tǒng)+PLC控制。碼垛機機械臂安裝后，可根據(jù)不同產(chǎn)品的長寬高進行不同的設(shè)置。即使是同一條生產(chǎn)線上的不同產(chǎn)品，在感應(yīng)類型時也會根據(jù)設(shè)定的程序自動切換。后續(xù)生產(chǎn)線添加不同產(chǎn)品時，只需添加識別設(shè)備并設(shè)置堆疊類型即可。

隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，機械越來越周到，從大到小的簡化程度，同時功能也越來越完善。